ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统)是一个适用于机器人的开源操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架”。
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统)是一个适用于机器人的开源操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架”。
本课程以ROS官网的安装、入门以及初级教程为模版制作（原滋原味，一脉相承），包括安装ROS、学习并理解相关概念以及技术要点等；结合初级教程，提供每一步详细操作命令，以达到边学边练的效果。
本教程由易科机器人实验室的zhangrelay博士发布在实验楼，共包含20个章节，下面带来的是是课程第一节的内容。
此课程为ROS配置与使用介绍，如果为已经并安装配置好的环境，本课程可作为ROS基础知识进行学习和掌握，不用重新进行配置。实验楼已经为你配置好在线环境。
实验楼已经为你配置好在线环境
学习须知：
在进入ROS机器人操作系统课程之前，需要熟练掌握下列基础（在实验楼都有免费对应课程，需先完成这类课程，才能更好的学习和使用ROS）：
update
$ sudo apt-get update
upgrade
$ sudo apt-get upgrade
依据网页：http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu 进行配置，具体步骤如下：
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。要在ubuntu上安装这个工具，请运行：
$ sudo apt-get install python-rosinstall
上述过程已经在镜像中配置好，无需重复配置
测试已经安装好的ROS是否可以正常使用。
打开一个终端测试roscore是否能正常启动，使用ROS必须保证roscore运行：
$ roscore
启动一个turtlesim节点并通过键盘控制其运动，新开启一个终端，执行以下命令：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
然后，再开启一个终端：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
新开启一个终端输入：
$ rviz
新开启一个终端输入：
$ gazebo
这时就可以正常使用ROS了。测试完毕。
根据你的学习风格和偏好，你可以采用两种方式来学习ROS：
开始学习教程 - 立刻进入和开始使用ROS http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 。
概览 - 通读ROS和它的功能的这个概览 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Introduction 。
有关ROS架构的更多详细信息，请参考ROS核心文档 http://wiki.ros.org/cn/ROS 。
如果你不能找到你的问题的解决方法，就尝试搜索 http://answers.ros.org 或者邮件列表归档。或者在 http://answers.ros.org/questions/ask/ 上提出问题。
查看支持页面获取更多信息 http://wiki.ros.org/Support 。
你也可以通过浏览公开的ROS代码库的这个列表来寻找做相似工作的群组 http://wiki.ros.org/RecommendedRepositoryUsage/CommonGitHubOrganizations 。
全部示例功能包源码文件夹：
/opt/row_ws/src
在row_ws目录下输入：
$ rosdep install --from-paths src -iy
所有配置完成后显示如下：
#All required rosdeps installed successfully
在ros_ws目录下输入：
$ catkin_make -j1 -l1
如果没有遇到错误，就可以使用功能包中的教程进行实验了。
在.zshrc中添加：
source /opt/ros_ws/devel/setup.zsh
或者使用：
$ echo "source /opt/ros_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
示例源码在/opt/ros_ws/src/common_tutorials/。
分别在不同的终端打开：
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtle_actionlib shape_server
$ rosrun turtle_actionlib shape_client
示例源码在/opt/ros_ws/src/geometry_tutorials/。
$ roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch
$ rviz
注意：rviz需要正确配置
示例源码在/opt/ros_ws/src/urdf_tutorials/。
$ roslaunch urdf_tutorial display.launch
示例源码在/opt/ros_ws/src/visualization_tutorials/。
$ roscore
$ rosrun visualization_marker_tutorials points_and_lines
$ rviz
注意：rviz需要正确配置
$ roscore
$ rosrun interactive_marker_tutorials pong
$ rviz
注意：rviz需要正确配置
示例源码在/opt/ros_ws/src/navigation_tutorials/。
本节介绍了ROS的安装与测试，并补充了丰富的示例功能包用于学习ROS教程，下面我们就以ros_tutorials为例，一步一步进入ROS机器人系统的奇妙世界，其他功能请探索实现，进阶教程正在制作之中，稍后补充。
做到这里，课程的第一个章节已经结束，相信你已学到了ROS的安装及一些简单功能。
完整教程、代码及在线练习地址：ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程（更多课程请查看全部 - 课程 - 实验楼）